1、通过PID优化，有效控制压力波动

优化后的PID闭环控制模型：
在过渡点，将设备速度降低，以控制压力波♚动，不让压力变化🔴过大；在到达一定压力值后，再切换PID控制，实现压力波动≤5%，且稳定时间更短。

2、根据4个步骤，针对性地制定安全防护对策

安全防护主要分为4个步骤：
1、风险识别
2、风险评估
3、安全防护对策
4、PL等级评定。

首先，焊接机的风险识别主要有以下几个方面：
1， 热压工位处的热压伺服：热压下压时有可能挤压到人；
2， 焊机工位处，焊机焊接时有触点风险；
3， 人员意外进入设备内可能引起冲撞；
4， 机器人取放料时可能挤压到人；
5， 转盘工位处，转盘运动时有碰撞人员的风险；

其次，风险评估，为了解决机器人🎃的风险点，基于ISO13849-ඣ1（GB/T16855.1）的评定表如下图所示：

第三，安全防护对策，主要以3个方面来实施：
1， 安全冗余回路设计：采用双通道输入/输出构成冗余回路，提高硬件回路Category等级
2， 提高MTTFd值：根据设备运转实际情况，采用B10d相符的元件；
3， 提升诊断覆盖率：合理检查，使用常开闭的机械触点，使用动态测试。

最后，PL等级评定，根据焊接机的安全设计方案进行安全等级的计算（IS01♊3849-1：2006风险计算标准）,以最低安全回路（单个安全功能）的等级评定为例。

1、压力波动≤5%
2、设备安全等级=D级

【经营层】

【管理层】

■ 热压压力控制精度的提升，完全建立在控制系统与程序的优化，无需更改机械结构和运动时间，导入时间更快且成本更低。
■ 通过针对性的安全防护对策，实现符合要求的安全等级，保证了现场操作人员的人身安全，提高焊接机效率的同♒时保证了产品品质。

【工程师层】

■ 从PLC、图像处理、伺服、机器人到安全，欧姆龙提供全套的产品、解决方案与技术支持，通信无障碍，后期维护更简单。
■ 欧姆龙工程师全程参与指导，后期项目调整，只需自行修改参数即可。