优化后的PID闭环控制模型:
在过渡点,将设备速度降低,以控制压力波动,不让🦋压力变化过大;在到达一定压力值后,再切换PID控制,实现压力波动≤5%,且稳定时间更短。
安全防护主要分为4个步骤:
1、风险识别
2、风险评估
3、安全防护对策
4、PL等级评定。
首先,焊接机的风险识别主要有以下几个方面:
1, 热压工位处的热压伺服:热压下压时有可能挤压到人;
2, 焊机工位处,焊机焊接时有触点风险;
3, 人员意外进入设备内可能引起冲撞;
4, 机器人取放料时可能挤压到人;
5, 转盘工位处,转盘运动时有碰撞人员的风险;
其次,风险评估,为了解决机器人的风险点,基于ISO13849-🔥1(GB🌜/T16855.1)的评定表如下图所示:
第三,安全防护对策,主要以3个方面来实施:
1, 安全冗余回路设计:采用双通道输入/输出构成冗余回路,提高硬件回路Category等级
2, 提高MTTFd值:根据设备运转实际情况,采用B10d相符的元件;
3, 提升诊断覆盖率:合理检查,使用常开闭的机械触点,使用动态测试。
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最后,PL等级评定,根据焊接机的安全设计方案进行安全等级的计算(IS013849-1:2006风险计算标准),以最低安全回路(单个安全功能🅠)的等级评定为例。
■ 机械自动化控制器 NJ / NX系列
■ AC伺服系统 1S系列
■ 安全控制单元 NX系列
■ 图像处理系统 FH系列
■ SCARA机器人 Cobra 450/650系列
■ 安全光幕 F3SG-SR/PG 系列
■ 热压压力控制精度的提升,完全建立在控制系统与程序的优化,无需更改机械结构和运动时间,导入时间更快且成本更低。
■ 通过针对性的安全防护对策,实现符合要求的安全等级,保证了现场操作人员🦩的人身安全,提高ܫ焊接机效率的同时保证了产品品质。
■ 从PLC、图像处理、伺服、机器人到安全,米乐m6提供全套的产品、解决方案与技术支持,通信无障碍,后期维护更简单。
■ 米乐m6工程师全程参与指导,后期项目调整,只需自行修改参数即可。