自2007年【限塑令】实施以来,塑料包装受到了极大的限制。随之,以啤酒罐、茶叶罐、机油罐为代表的各类金属罐制品愈发增多,金属包装开始迎来飞速发展的时期,
金属制罐分为罐盖和罐身两部分,罐盖经过金属板原料的裁片、冲压、卷边和涂胶𒁃等工艺制成。目前,由于人工成本不断上扬,“机器换人”的需求迫在眉睫,而如何以更低的成本导入机器,又能达到𓃲柔、准、快三个特点,是金属包装行业亟需解决的课题。
金属盖是冲压成型,工艺精度±0.05mm,机器人轨迹跟随的精度在机器人算法的优化下可达0.01mm,已达到要求。因此,四周边缘的涂胶可采用固定形态轨迹,根据视觉定位的起点位置和倾斜角度进行整体调整。
因为矩形盖的倾斜角度很容易获得,所以定位的关键就是起点的检测。经过数十次实验发现,最契合机器人动作方式的轨迹起点,是在右上角弧边与直边交点向盖内侧方向﷽的位置上。
首先,米乐m6仅通过控制器+伺服的方式,实现了涂胶的运动控制,仅需简单搭建机械结构即可,无需耗费大量费用购置并联机器人。
其次,PLC通过EtherCAT通信发送“场景复制”指令给视觉,视觉会在指定位置以模版场景为蓝本新增一个新场景,模版场景中有IF分支用于程序运行模式和示教模式的切换。
然后,继续通过EtherCAT通信的数据写入指令,将长宽尺寸等必要数据写入视𒊎觉新场景的指定单元存储起来,留作测量区域和限值范围的自动设定参照。
■ 机械自动化控制器 NJ / NX系列
■ AC伺服系统 1S系列
■ 图像处理系统 FH系列
实现了210×280m๊m视野范围内精确到±0.2mm的涂胶轨迹高精度定位,可兼容不同尺寸和圆角半径的金属盖涂胶,且微调简便。
■ 该系统的自动示教功能支持简便微调,即使是无经验的操作人员,亦可将轨迹精度控制在±0.2mm以内,缓解了对熟练技术人员的依赖,降低人工成本,减少不合格品的产生。
■ 通过自动化涂胶设备替换人工,涂胶轨迹数据以及设备运行⛎数据均可收集、存储、分析,实现更为宏观且高效的生产管理。
■ 米乐m6机械自动化控制器NJ/NX系列,内置各类算法实现的功能块,仅需写入最基础的参数即可实现,调试简单,开发周期短。
■ 实现全自动涂胶,可兼容不同尺寸和圆角半径的金属盖涂胶,轨迹精度控制在±0.2mm以内。