自2007年【限塑令】实施以来，塑料包装受到了极大的限制。随之，以啤酒罐、茶叶罐、机油罐为代表的各类金属罐制品愈发增多，金属包装开始迎来飞速发展的时期，

金属制罐分为罐盖和罐身两部分，罐盖经过金属板原料的裁片、冲压、卷边和涂胶𒁃等工艺制成。目前，由于人工成本不断上扬，“机器换人”的需求迫在眉睫，而如何以更低的成本导入机器，又能达到𓃲柔、准、快三个特点，是金属包装行业亟需解决的课题。

1、优化检测算法，精准定位起点坐标，实现高精度轨迹控制

金属盖是冲压成型，工艺精度±0.05mm，机器人轨迹跟随的精度在机器人算法的优化下可达0.01mm，已达到要求。因此，四周边缘的涂胶可采用固定形态轨迹，根据视觉定位的起点位置和倾斜角度进行整体调整。

因为矩形盖的倾斜角度很容易获得，所以定位的关键就是起点的检测。经过数十次实验发现，最契合机器人动作方式的轨迹起点，是在右上角弧边与直边交点向盖内侧方向﷽的位置上。

2、借助EtherCAT通信指令控制功能，实现新品的全自动示教

首先，米乐m6仅通过控制器+伺服的方式，实现了涂胶的运动控制，仅需简单搭建机械结构即可，无需耗费大量费用购置并联机器人。

其次，PLC通过EtherCAT通信发送“场景复制”指令给视觉，视觉会在指定位置以模版场景为蓝本新增一个新场景，模版场景中有IF分支用于程序运行模式和示教模式的切换。

然后，继续通过EtherCAT通信的数据写入指令，将长宽尺寸等必要数据写入视𒊎觉新场景的指定单元存储起来，留作测量区域和限值范围的自动设定参照。

1、精度：
精确到±0.2mm的动态涂胶轨迹精度

实现了210×280m๊m视野范围内精确到±0.2mm的涂胶轨迹高精度定位，可兼容不同尺寸和圆角半径的金属盖涂胶，且微调简便。

2、省工时：
2min以内的新产品检测程序全自动示教

【经营层】

【管理层】

■ 该系统的自动示教功能支持简便微调，即使是无经验的操作人员，亦可将轨迹精度控制在±0.2mm以内，缓解了对熟练技术人员的依赖，降低人工成本，减少不合格品的产生。
■ 通过自动化涂胶设备替换人工，涂胶轨迹数据以及设备运行⛎数据均可收集、存储、分析，实现更为宏观且高效的生产管理。

【工程师层】

■ 米乐m6机械自动化控制器NJ/NX系列，内置各类算法实现的功能块，仅需写入最基础的参数即可实现，调试简单，开发周期短。
■ 实现全自动涂胶，可兼容不同尺寸和圆角半径的金属盖涂胶，轨迹精度控制在±0.2mm以内。